Landningen skedde under natten till tisdagen, svensk tid, under stort jubel från SpaceX:s kontrollrum.
Ett av problemen med rymdfärder har hittills varit att de raketer som ger farkosterna kraft att färdas till rymden bara kan användas en gång. De exploderar, brinner upp - eller kraschlandar.
SpaceX:s lyckades under natten landa en raket oskadd, efter att den färdats från rymden och tillbaka. En video som SpaceX lade upp på Twitter visar hur raketen lyckas landa, i vertikalt läge.
Nu skulle kunna innebära att samma raket kan användas igen. Det för SpaceX ett steg närmare en start för kommersiella rymdfärder i större skala. Här är en kommentar från Bloombergs reporter Steven Dennis, en av de som följt SpaceX utveckling nära.
For space newbies, what #SpaceX just did is a BFD. Could eventually lead to >99% reduction in launch costs per @ElonMusk
— Steven Dennis (@StevenTDennis) December 22, 2015
Elon Musk är dock inte först. Amazon-grundaren Jeff Bezos rymdföretag Blue Origin har tidigare lyckats landa en farkost på jorden efter att en liknande resa.
Enligt SpaceX är dock det företagets farkost Falcon 9 snabbare och rustad för att färdas längre ut i rymden, vilket gör det svårt att jämföra den med Blue Origins farkost.
Se filmen med SpaceX-landningen här.